Article

Application of quaternion in visual simulation of rigid body motion

【Author】

黄金阳;辛长范;马云建;贾意弦;

【Institution】

中北大学机电工程学院;

【Abstract】

近年来,随着高性能计算机的广泛应用及飞行器姿态控制研究的迅速发展,四元数理论得以广泛应用。四元数不仅计算简单,而且避免了欧拉角存在的奇异性问题,因此在航天飞行器姿态控制当中被广泛应用。本文利用Simulink仿真技术,用四元数法建立了刚体姿态仿真模型,并利用VRML虚拟现实场景实现了姿态运动的可视化。仿真结果显示该Simulink仿真模型能够准确反映出刚体的姿态运动情况,对于飞行器姿态控制的研究具有一定的参考价值。

【Keywords】

刚体姿态;;四元数;;可视化;;虚拟现实